都市峡谷における自動運転車ナビゲーション:上海からの事例研究

多重経路干渉: 建物のファサードからの反射信号が幽霊衛星経路を生み出し、位置解を予測不能なバイアスで歪めました。
空の可視性: 高層ビル間の通り通路は、可視衛星を4〜6に制限し、信頼できるRTKフィックスに必要な7+以下であることが多かったです。
動的ストレス: ストップ&ゴーの交通、急カーブ、頻繁な車線変更により、低遅延で最小限のドリフトで位置更新が求められました。
安全要件: 機能安全基準では、即時の故障検出を伴う継続的な完全性監視が義務付けられていました。

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